Iaido uppstod i mitten på 1500-talet när Japan slutligen enades under en shogun efter flera hundra år av inbördeskrig. Den krigande adeln bildade en ny samhällsklass som studerade både budo och de sköna konsterna. Hayashizaki Jinsuke Shigenobu anses allmänt vara den som skapade iaido som konstform utifrån de stilar som tidigare existerat.
Det fanns snart ett stort antal (förmodligen flera tusen) traditionella skolor, s.k. ko-ryū, som studerade svärdets väg i Japan, men bara ett fåtal återstår idag. Bland dessa återfinns förutom Musō shinden-ryū även Hoki-ryū, Musō jikiden eishin-ryū, Shinto munen-ryū, Tamiya-ryū, Yagyu shinkage-ryū, Mugai-ryū och Sekiguchi-ryū.
Musō shinden–ryū bevarades i obruten linje fram till det tidiga nittonhundratalet, då skolan fastställdes av Nakayama Hakudo. Då denne 1937–38 demonstrerade stilen i Kyoto kallade han skolan ”Musō shinden-ryū battō-jutsu”. Takeshi Mitsuzuka och flera andra bidrog sedan till skolans stora framgång genom att sprida den internationellt.
I Sölvesborgs Budosällskap tränar vi ungefär lika mycket ZNKR och Musō shinden-ryū